悉除一切恶道苦，等与一切群生乐，
如是经于刹尘劫，十方利益恒无尽。
我常随顺诸众生，尽于未来一切劫，
恒修普贤广大行，圆满无上大菩提。
菩萨以无尽大愿成熟众生，则能随顺趣入无上正等菩提果位，才能圆满成就普贤菩萨的一切行愿大海。菩萨被悲心牵引，观见恶道众生常常受诸苦恼，无有止息，发愿在无边的十方国土中，历尽现在未来刹尘数劫，拔除一切众生的痛苦，赐予暂时究竟的安乐，此愿此行无有尽期。尽未来的一切劫数，恒常随顺众生的根基意乐，以种种方便善巧引导他们入于无上菩提之道，永无间断地修持普贤广大胜行，究竟圆满无上正等正觉的果位。
菩萨视每个众生犹如独生子，慈眼观照芸芸众生盲无慧目。欲求安乐，却吞毒物。欲至安乐殿，却行险恶道。又见到如子众生因往昔所造恶业，而今罪报现前，常受无量难忍苦楚，昼夜无有片刻停息。菩萨内心悲伤，为救幼子发如海宏誓大愿：“愿尽虚空遍法界的一切众生，常得安乐，无有诸多病苦。想要造恶不得成办，欲修善法疾速成就。关闭一切恶趣之门，开通人天涅槃安乐大道。若诸众生因昔日所造恶业，而感受极重苦果，我愿全部代替承受，让他们从痛苦中解脱出来，永远安乐幸福，究竟成就菩提佛果。”
清凉国师说：初句是灭除苦因苦果；二句是等施暂时究竟安乐；三句是指成熟众生的时间竖尽未来一切劫；四句是从空间而言，横遍十方一切国土；五句是概括总说成熟众生；后三句则指长时修持之道与所得殊胜果报。即如《十地经》中云：“令其安住一切智智道。”
如何拔苦与乐？此处分四略作宣说。一、凡夫位拔苦：虽为具缚凡夫，但深怀广大深切悲心，内心祈愿众生离苦，自身也付诸于行；或者见众生有困难时，热情帮助，看病施药，周济布施饮食衣服等资具；或施钱放生救命，对旁生布施草料水源等；对部多、非人、鬼子母、金翅鸟、游魂、饿鬼及地狱众生，以神咒加持饮食令彼等得以饱足，若常能以悲愍心，不希求钱财名利，放焰口蒙山施食，供施各种荤素熏烟，则对水陆空众生有莫大利益。
再者，将诵经、拜忏、斋僧、供佛、念佛、持咒、修五加行等各种修行善根回向给罪苦众生，他们一定能息苦得乐，尤其诵大乘经典能拔三恶趣苦。唐朝时，有个姓王的人，一天忽然死去，被两个阎罗狱卒带到地狱中，见到一个出家人，自称是地藏菩萨。菩萨教他诵“若人欲了知，三世一切佛，应观法界性，一切唯心造。”当时就得到解脱，凡他念诵之声所到之处，听闻到的地狱众生都脱离痛苦。过了一天苏醒过来，向很多出家在家人讲述了这件事情的经过。因此《蒙山施食仪轨》中把此颂放在开头。此类诵经持咒念佛号拔三涂苦的公案多不胜数，所以作为修学大乘的人，应该恒常发此大愿，并付诸实施。以我们开口举手之劳，就能止息六道中往昔父母的痛苦。他们在迫切地期待，苦苦地盼望着他们的子女救拔他们，我们岂能置之不顾、木然处之。忆昔养育之情，慈爱之恩，心中孰能坐视不顾！乌鸦有反哺之举，羔羊有跪乳之行。作为有智慧、有头脑的人，不应该连鸦羊都不如，昧却良心。《瑜伽师地论》云：“菩萨于世间，修习哀愍意乐，及非意乐，为利恶趣有情，誓处恶道，如己舍宅。愿身代受，令彼恶业，永不现行。由此悲愿力故，一切恶趣诸烦恼品所有粗重，于自所依，皆得除遣。”《回向经》中说：「大菩萨们看到很多众生造作恶业，感受重苦。由于这些障碍，见不到佛，闻不到法，不知僧众，因此思维：“我应当到恶道中，代替众生受种种痛苦，不舍不避，不惊不怖，不退不怯，无有疲厌。”为什么能如此呢？因为菩萨曾发了荷负解脱一切众生重担的宏大誓愿。菩萨又想：“我所修行，要让所有众生无余得到无上智王的果位，非为自身而求解脱。因为我愿救度一切众生发菩提心、求无上佛果，并非为自身求五欲及三有中的一切快乐，才修菩萨行的。”以三有诸乐都不离痛苦的本性故。」
二、说法开示正道：开示佛法教诲引导众生，让众生明因识果，进而取舍善恶业，以此断除恶法，消除苦果。或为他们开示人无我空性修法，依靠观修断除我执，斩断烦恼根本，出离三界轮回，安住小乘无余涅槃安乐界中。或为他们开示法无我的修法，以此断除人法二执，入于大乘圣者菩萨果位，以至成就阿耨多罗三藐三菩提果。这是拔苦与乐、成熟众生的最胜方便。
三、猛厉方便拔众生苦：《梁摄论》云：“菩萨由如是方便，胜智行杀生等十事，无染污过失，生无量福慧，速得无上菩提胜果。”如果有人造五无间罪或毁坏三宝、谤大乘经、驱僧污尼等极其深重的罪业，没有其它方便能阻止他不造如此恶业，若不断除他的命根，决定造此恶行，后世无量劫中住在地狱恶趣之中深受痛苦。唯有断彼命根，他也能因此不堕恶趣，所以菩萨起大悲心，令恶劣众生现世受点小苦，而免去后世大苦。如良医治病，先让患者受点轻苦，才能彻底根除大病，免受长时大苦。菩萨戒中也开许菩萨为利益众生而行持杀盗淫等身口七种恶业。
菩萨以清净大悲，全心全意利益他众，行持看似恶业的行为，不但没有过失，相反能积累很大的功德。但有些凡夫被强烈贪嗔烦恼心所牵制而不得自在，反而以菩萨戒及经论中开许的条文作为借口，行杀盗淫等恶业，毁坏戒律，罪过极大。导致自他都堕落恶趣之中，对佛法也造成了极其恶劣的影响。正是有这样的根据，所以密宗中开许大悲智慧成就的瑜伽修行者，以威猛法诛灭天魔外道、三宝公敌等造罪众生，将其神识超拔到净土中。《报恩经》中记载了世尊因地杀盗贼的公案：往昔无畏王如来灭度后，正法之中有婆罗门，聪明灵慧，受持优婆塞五戒，行持正法。率领五百同伴经过险道，要到另外的国家去办事。有五百强盗要劫此五百人。其中盗贼中有一人与婆罗门子很友好，便秘密告诉他赶快偷偷溜走，千万不要告诉同伴。婆罗门子经过深思熟虑，下定决心：宁可我入三恶道，也不能让他们受恶趣苦。于是持刀杀死强盗首领。
四、神力放光及演说秘密陀罗尼：如《华严经》中佛菩萨放种种光明，光明中幻化诸物满足众生，或恶趣众生蒙光所照，痛苦停息，怖畏远离，病痛消除，瘟疫灭绝，或上升善趣，或得相应安乐。如诸佛菩萨宣说陀罗尼时，放大光明，照六道众生，悉令离苦得乐。或大菩萨以大悲心将众生痛苦交换到自身上，取而代受，此等公案在历代祖师的身上时有发生。
因此我们也要从内心深处发此不可思议无尽大愿，尽未来际度化无量无边的众生，永无休息。这样以广大行愿为因，才能感得广大无尽的无上佛果。